十六卫制度，是卫府制的高级阶段，是隋唐府兵制的结晶。卫府制的建立，是北周武帝和隋文帝加强中央集权的措施之一，它将禁兵和府兵系统融合为一。这种卫既是府兵的基层组织──军府的领导机构，也是掌管京城宿卫的机构。
唐 代掌管皇宫宿卫的禁军的总称。名为：卫、骁卫、武卫、威卫、领军、金吾、监门、千牛，各分左右，共十六卫。《旧唐书·职官志三》：“ 贞元 二年九月一日敕：‘六军先有敕，各置统军一人。十六卫宜各置上将军一员，秩从二品。’”参阅《新唐书·百官志四上》、《通典·职官十》。
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