北周夏官所属，有武环率下大夫、武候率下大夫等官。隋有左右武侯，皇帝出行时，先驱后殿，日夜巡察，止宿时司警戒之责。炀帝改为左右候卫，所领军士称佽飞。唐初未改。龙朔二年，采用汉执金吾旧名，改称左右金吾卫，设大将军、将军及长史、诸曹参军，与其他各卫相同。以后又是增设上将军，掌宫中及京城日夜巡查警戒，仍随从皇帝出和如上文所述。宋有左右金吾卫上将军、大将军等官，无实职。
掌管皇帝禁卫、扈从等事的亲军。 唐 王建 《鸡鸣曲》：“金吾卫里直郎妻，到明不睡听晨鸡。” 元 马致远 《汉宫秋》第一折：“小黄门，传旨説与金吾卫，便拏 毛延寿 斩首报来。”《二刻拍案惊奇》卷五：“圣旨许令万目仰观，金吾卫不得拦阻。”
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