在春秋时期，法律制度有了一个大的变革，即各国诸侯纷纷颁布成文法，保护私有财产，竹刑就是其中之一。
古代刑书，因写在竹简上，故名。《左传·定公九年》：“ 郑 駟歂 杀 邓析 而用其竹刑。” 杜预 注：“ 邓析 ， 郑 大夫。欲改 郑 所铸旧制，不受君命，而私造刑法，书之於竹简，故言竹刑。” 清 钱谦益 《狱中杂诗》之三：“ 迁 《史》空留《货殖》文，竹刑苇籍正纷纷。”
春秋時鄧析私鑄的刑書，因寫在竹簡上，故稱為「竹刑」。
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