组曲是最古老的器乐套曲形式，源于对比性舞曲的组合。早在14世纪，舞会里即盛行一慢一快的对比性舞曲的组合。16世纪初，琉特演奏家仿此形式以1首庄严的2 拍舞曲与 1首轻快的3拍舞曲联合成套曲，例如在法国、德国及英国，通常采用帕凡舞曲和加亚尔德舞曲的组合，在意大利，则采用帕萨梅佐舞曲和萨尔塔雷洛舞曲的组合。此外，许多作曲家还各自按自己的艺术构思，进行各种组合的试验。 从当时编纂的琉特曲集中，经常可以发现3个或更多舞曲的组合形式。
由若干器乐曲组成的一组乐曲。将戏剧音乐、舞剧或歌剧中若干完整、精彩的段落或乐曲辑成套曲的，也称组曲，如 格里格 的《培尔·金特组曲》、 里姆斯基一科萨科夫 的《金鸡组曲》、 柴可夫斯基 的《胡桃夹子组曲》。
由幾首短曲組合成套的樂曲。可分為古代組曲和現代組曲兩種。前者流行於十七、十八世紀間，由同一調性的各種舞曲串連而成。後者則無嚴格的組成規範，既可從歌劇、戲劇、電視等的音樂中選出若干段樂曲輯合而成，亦可根據特定的主題專門創作。
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