秦、汉太子宿卫，仅设卫军率一人，统率卫士，西汉秩千石，东汉降至四百石。晋分左右卫率，各领一军，后又增至左右前后中五率，正五品。南朝减为左右二卫率。南朝梁始提高左右二卫率的官秩，与御史中丞相当。
唐 制，太子卫士，分置十率，主宿卫、徼巡、斥候之事，以比皇帝的十二卫。名目是：左右卫率、左右司御率、左右清道率、左右监门率、左右内率。其属则有副率、长使及录事参军、诸曹参军等。参阅 宋 王溥 《唐会要·东宫诸卫》。
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